sudoコマンドのパスワード再入力までの時間（デフォルトは5分）を変更する。
※sudo設定ファイルを編集する必要があり、編集内容によってはsudoできなくなるため、作業は慎重に行ってください。
※パスワード再入力までの時間を延長するとセキュリティは低下します。ご利用は自己責任でお願いいたします。

visudoコマンドの場所を検索

$ which visudo
/path/to/visudo

visudoコマンドでsudo設定ファイルを編集

$ sudo /path/to/visudo

下記設定値を追記

Defaults timestamp_timeout = 120
※単位は分　上記例は120分に設定している